A história da Ginástica Rítmica começa um pouco mais tarde do que a da Ginástica Artística. Este tipo de atividade física aposta mais na elegância e na beleza do que no esforço e na resistência. A outra diferença importante entre a Ginástica Desportiva e a Ginástica Artística baseia-se na forma de utilização dos equipamentos, que são complementos dos movimentos na primeira e suporte para as acrobacias na segunda. Neste sentido, a pontuação na Ginástica Rítmica baseia-se não só na execução correta dos movimentos, mas também na graciosidade das atletas, pois este desporto está reservado apenas às mulheres (competitivamente falando).

A Ginástica Desportiva já era praticada desde os finais da I Guerra Mundial, embora sem que regras específicas tivessem sido fixadas. Muitas escolas inovaram a forma como se praticavam os exercícios tradicionais de ginástica através da junção da música que exige o ritmo nos movimentos das ginastas. Apenas em 1946 é feita uma primeira distinção na ginástica de competição, na Rússia, quando surge também a designação de Rítmica.

Em 1961 vários países do leste Europeu organizam um campeonato internacional desta disciplina e no ano seguinte a Federação Internacional de Ginástica reconhece a nova modalidade nas suas regras, sendo que em 1963 se realiza o primeiro campeonato mundial. A maior parte dos equipamentos utilizados atualmente foram introduzidos nesta competição com a exceção da fita e das maças.

Em 1984 a Ginástica Rítmica faz a sua primeira aparição olímpica, embora as melhores ginastas a nível mundial, provenientes dos países do Leste europeu não tivessem concorrido nesse ano devido ao boicote realizado por esses países. Em 1996 os Jogos Olímpicos trazem ainda uma outra modificação nesta competição, tendo sido introduzida a prova de grupo.