Foram os antigos gregos, os primeiros a praticar a ginástica como atividade esportiva e não apenas como forma de treinamento militar. No Império Romano e durante toda a Idade Média, os exercícios físicos ficaram restritos à função militar, aí incluídos à caça e os torneios. Só com o Renascimento os exercícios físicos, beneficiados pela redescoberta dos valores gregos, voltaram a despertar interesse maior.

No século XVIII, a ginástica era vista com um carisma artístico, sendo vulgares as exibições de escolas e associações desportivas, desenvolvendo também a sua vertente competitiva. A organização da ginástica nestes moldes e a criação das regras e aparelhos de ginástica aconteceu em 1811 na Alemanha, através da intervenção do professor Friedrick Ludwig Jahn. Este abriu o primeiro campo de ginástica de Berlim e rapidamente a idéia passou para outras cidades alemãs. O número de praticantes deste desporto aumentou exponencialmente, potenciando a exportação da ginástica para outros países.

A criação da Federação Internacional de Ginástica em 1881, abriu caminho para a realização das primeiras provas internacionais da modalidade, que foram os Jogos Olímpicos de 1896. A primeira edição dos campeonatos mundiais realizou-se em Antuérpia em 1903. A complexidade dos aparelhos e das modalidades foi aumentando ao longo do tempo, nomeadamente a introdução da competição olímpica feminina em 1928.